网站地图  |  XML地图

联系我们

  • 内部人员揭秘ag放水时间【真.AG旗舰】
  • 销售直线:0755-85277565
  • 传真:0755-85277565
  • 邮箱:32463332@qq.com
  • 地址:珠海市宝安区松岗街道红星社区宏海大厦8栋1楼

产品中心

您的位置: 主页 > 产品中心 >

内部人员揭秘ag放水时间编码器精度一般为多少

发布日期:2020-10-31 08:58

  对于传感器的分辨率与精度的理解,可以拿千分尺为例,分辨率代表千分尺最多可以读到小数点后几位,但精度还与尺子的加工精度,测量方法有关系。

  每转刻线数(line)、每转脉冲数(PPR)、最小步距(Step)、位(Bit)等。

  编码器的精度,是指编码器输出的信号数据对测量的真实角度的准确度,对应的参数是角分(′)、角秒(″)。

  分辨率:线(line),就是编码器的码盘的光学刻线,如果编码器是直接方波输出的,它就是每转脉冲数(PPR),

  但如果是正余弦(sin/cos)信号输出的,是可以通过信号模拟量变化电子细分,获得更多的方波脉冲PPR输出,

  编码器的方波输出有A相与B相,A相与B相差1/4个脉冲周期,通过上升沿与下降沿的判断,

  就可以获得1/4脉冲周期的变化步距(4倍频),这就是最小测量步距(Step)了,

  光看分辨率不行的,如果分辨出的位数似乎很多但都不准,那这样的分辨率意义不大。

  前些年有人用两片8位AD拼成16位AD,表面上分辨率提高了一倍,但精度并未增加,

  如果这么简单就达到精度的提高,那AD公司光用AD0808就行了也就不必花大力气研发16位以至更高位AD了

  比如你用数字游标卡尺量一个10厘米的模型,显示结果为  50.1276厘米。

  分辨率简单的说就是小数点后面的位数,比如4.201V的分辨率比4.20V高 但是分辨率高不代表精度高

  如果这个电压本来是4.203V,高分辨率测出来是4.223V,低分辨率测出来是4.20V,那么低分辨率的精度高

  而精确度是指对于给定模拟输入,实际数字输出与理论预期数字输出之间的接近度。

  换而言之,转换器的精确度决定了数字输出代码中有多少个比特表示有关输入信号的有用信息。

  一般认为数字装置的分辨力就是最后一位数字,模拟装置分辨力为指示标尺分度值的一半。

  用2.000V量程的三位半数字电压表举例来说,它的分辨力是0.001V,假设其精度是0.8%±3个字。

  分辨力就是,它能判别出电压x与z之间相差0.001V,即测量z显示的数字肯定比x大0.001;

  但是它无法判别x与y之间和y与z之间的区别,内部人员揭秘ag放水时间,即测量y时可能显示的与x一样,也可能显示的与z一样,是不确定的。

  比如,这个表测量x电压,它可能显示的是1.688,也可能显示的是1.665,

  也可能是别的什么数,但是范围不超过2.000x0.8%±3个字=±0.019V。

  也就是说这个表测量x电压时显示1.659V-1.697V之间都算没问题。

  这时你的分辨率是够高了,0.01V分辨率啊,但精度呢?差了0.5/10V=5%!

  印象里两者差别不是太大,主要是由于客户在使用时常常混淆绝对精度和显示精度的概念,

  很多时候客户说的精度指的是显示精度而不是绝对精度。而显示精度应该就等同于分辨率

  数字式仪表通常决定于A/D转换器的位数精度是传感器重复测量同一标准值的最大百分误差,

  精度——是指在真值附近正负三倍标准差的值与量程之比,是指测量值与真值的最大差异;

  分辨率——是值引起示值改变的最小测量值;应与灵敏系数分开(灵敏系数---指输出与输入之比)

  一把塑料尺子,最小刻度是1mm,拿它量东西,就不能读出1mm以下的数来,

  如果已经知道一个物体的实际长度是100mm,拿这把尺子来测量,量出来的数据是102mm,

  那么这个尺子的准确度就是(102-100)/100=0.02,即测量结果与真实数值之间的误差。

  再说一个概念精密度Precision,这个是指同一个仪器每次测量数值之间的离散程度,比较的对象是自己每次测量的数据。

  也用上文的尺子做测量,还是上次的那一个物体,测了5次,数据分别是108,109,107,107,108,108。

  这些数据和线mm之间的误差都不小,内部人员揭秘ag放水时间但是这些数据之间的差距都很小,说明精密度不错。

  也有些仪器厂家误导使用者故意使用精密度代替精度。一般而言大家讲的精度都是指准确度。

  上面四个图是相同的面积,让我们看草地与麦地的边界(请注意黑框中的边界格子)。

  图A有12格子,边界格子是2格,如此这两个格子是不确定的,因此,不确定度是2/12。

  但是鉴于大家都将精度指代了精确度,那以下所说的精度如无特别指出,都是指精确度。

  很多人对于精度和分辨率的概念不清楚,这里我做一下总结,希望大家不要混淆。

  我们搞电子开发的,经常跟“精度”与“分辨率”打交道,这个问题不是三言两语能搞得清楚的,在这里只作抛砖引玉了。

  简单点说,“精度”是用来描述物理量的准确程度的,而“分辨率”是用来描述刻度划分的。

  从定义上看,这两个量应该是风马牛不相及的。(是不是有朋友感到愕然^_^)。

  有这么一把常见的塑料尺(中学生用的那种),它的量程是10厘米,上面有100个刻度,最小能读出1毫米的有效值。

  我们不难发现,它还有有100个刻度,它的“分辨率”还是1毫米,跟原来一样!

  然而,您还会认为它的精度还是原来的0.1毫米么?(这个例子是引用网上的,个人觉得比喻的很形象!)

  那么,很多人就会这么欣喜:哇塞,如果测量温度0-100摄氏度,100/1024……约等于0.098摄氏度!

  这么高的精度,足够用了。但是我们去浏览一下AD7416的数据手册,居然发现里面赫然写着:测量精度0.25摄氏度!

  所以说分辨率跟精度完全是两回事,在这个温度传感器里,只要你愿意,你甚至可以用一个14位的AD,获得1/16384的分辨率,但是测量值的精度还是0.25摄氏度^_^

  所以很多朋友一谈到精度,马上就和分辨率联系起来了,包括有些项目负责人,只会在那里说:这个系统精度要求很高啊,你们AD的位数至少要多少多少啊……

  其实,仔细浏览一下AD的数据手册,会发现跟精度有关的有两个很重要的指标:

  DNL和INL。似乎知道这两个指标的朋友并不多,所以在这里很有必要解释一下。

  INL:Interger NonLiner——积分非线性度(精度主要用这个值来表示)

  他表示了ADC器件在所有的数值点上对应的模拟值,和真实值之间误差最大的那一点的误差值。

  也就是,输出数值偏离线性最大的距离。单位是LSB(即最低位所表示的量)。

  当然,像有的AD如△—∑系列的AD,也用Linearity error 来表示精度。

  分辨率同为12bit的两个ADC,一个INL=±3LSB,而一个做到了±1.5LSB,那么他们的价格可能相差一倍。

  当选择模数转换器(ADC)时,最低有效位(LSB)这一参数的含义是什么?

  也就是说,所谓12位的转换器实际上只有7位。他的结论是根据器件的失调误差和增益误差参数得出的,

  乍一看,觉得他似乎是对的。从上面列出的参数可知最差的技术参数是增益误差(±5 LSB)。

  增益误差参数似乎表明只要购买成本更低的8位转换器就可以了,但看起来这又有点不对劲了。

  让我们重新来看一下LSB的定义。考虑一个12位串行转换器,它会输出由1或0组成的12位数串。

  通常,转换器首先送出的是最高有效位(MSB)(即LSB + 11)。有些转换器也会先送出LSB。

  LSB这一术语有着特定的含义,它表示的是数字流中的最后一位,也表示组成满量程输入范围的最小单位。

  对于12位转换器来说,LSB的值相当于模拟信号满量程输入范围除以2^12 或 4,096的商。

  如果用真实的数字来表示的话,对于满量程输入范围为4.096V的情况,一个12位转换器对应的LSB大小为1mV。

  但是,将LSB定义为4096个可能编码中的一个编码对于我们的理解是有好处的。

  让我们回到开头的技术指标,并将其转换到满量程输入范围为4.096V的12位转换器中:

  这些技术参数表明转换器转换过程引入的误差最大仅为8mV(或 8个编码)。

  准确地说,转换器的传递函数可能造成在4,096个编码中丢失最多8个编码。

  丢失的编码为4088至4095。相对于满量程这一误差很小仅为其0.2%。

  与此相对,一个误差为-3LSB((-3LSB失调误差)—(-5LSB增益误差))的12位转换器输出的编码范围为3至4,095。此时增益误差会造成精度下降,但不会使编码丢失。丢

  失的编码为0、1和2。这两个例子给出的都是最坏情况。在实际的转换器中,失调误差和增益误差很少会如此接近最大值。

  在实际应用中,由于ADC失调或增益参数的改进而使性能提升的程度微不足道,甚至可以忽略。

  利用固件设计可以很容易地实现数字校准算法。但更重要的是,电路的前端放大/信号调理部分通常会产生比转换器本身更大的误差。

  事实上,上述的12位转换器的精度约为11.997位。采用微处理器或单片机可以利用简单的校准算法消除这种失调和增益误差,这对设计人员来说无疑是个好消息。

  举例来说,当两个转换器都具有12 bit的相同分辨率时,但其中一个可能只有10bit的精度,

  而另一个可能具有14bit的精度,应当认识到这两种转换器具有不一样的性能。

  还有就是,即使增加分辨率bit数而达不到这些增加的bit数所提高的精度,也不能达到提高精度的目的。

  在与使用模数转换器 (ADC) 的系统设计人员进行交谈时,我最常听到的一个问题就是:

  这个问题的答案取决于对分辨率和精度概念的基本理解。尽管是两个完全不同的概念,这两个数据项经常被搞混和交换使用。

  今天的博文详述了这两个概念间的差异。我们将在一系列帖子中深入研究造成ADC不准确的主要原因。

  ADC的分辨率被定义为输入信号值的最小变化,这个最小数值变化会改变数字输出值的一个数值。

  然而,在具有较高分辨率的系统中(≥16位),传输函数的响应将相对于理想响应有一个较大的偏离。

  此外,如果DC电压被施加到理想ADC的输入上并且执行多个转换的话,数字输出应该始终为同样的代码(由图1中的黑点表示)。

  现实中,根据总体系统噪声(也就是包括电压基准和驱动器电路),输出代码被分布在多个代码上(由下面的一团红点表示)。

  图1中显示的是一个中量程DC输入的示例。ADC传递函数上输出点的集合通常被表现为ADC数据表中的DC柱状图。

  如果同样的模拟输入会导致多个数字输出,那么对于ADC分辨率的定义仍然有效吗?

  正如等式 (1) 中所显示的那样,ADC的有效无噪声分辨率取决于输出代码分布 (NPP)。

  在典型ADC数据表中,有效位数 (ENOB) 间接地由AC参数和信噪失真比 (SINAD) 指定,可使用方程式2计算得出:

  最近接触到的问题用到编码器,所以还是学了一段时间这方面的知识,如果有问题欢迎各位朋友指教:

  STM32F407系列,电机型号为JGB37-520(带有霍尔编码器),电池为飞行电池,尤其要吐槽飞行电池的大电流烧了我几个LM298N电机驱动器,后面改成大功率驱动器。

  JBGB37-520是AB项的减速电机,每个编码器至少要用两个定时器。(关于ABZ的自行找资料)

  由于博主接触面还不是很广,一共就用过两个种类的编码器,都是属于光电编码器和霍尔编码器:一般由6线差分A+ A- B+ B- VCC 和GND;正交编码器:一般是5根线连接,信号线分别为A B Z VCC和GND

  编码器线数: 就是旋转一圈你的A(B)会输出多少个脉冲 ,这里的A B就是上面的输出脉冲信号线,它们转一圈发出的脉冲数一样的,不过存在90°相位差 通常都是360线的 线数越高代表编码器能够反应的位置精度越高

  磁环触发极数: 我的理解是上边有个圆盘,里面有11个磁极,AB有两极所以22对极,参考图中给出的霍尔传感器原理。

  电机旋转一圈产生11个脉冲:what ’s the fuck ???是单极产生11个脉冲,还是两极一共产生11个脉冲,单片机的双边极性采集得到22或者44个脉冲!这就让我很迷,问过淘宝客服,他们也说不清白,简直了。刚开始计数计数清零,然后手动采集10多组旋转一圈的脉冲数值,发现脉冲数在214呈现正态分布,所以我最终取旋转一圈产生214个脉冲。

  后语:写到这214与22成10倍(减速比为10),这难道是巧合???希望有人解答。

  关于F407定时器重装载值的的选取问题,这里我就比较迷,到目前为止看到了三种:

  (1)基于光电编码器:这里给出参考(光电编码器历程),之前看过一篇对原理介绍的更详细的博客,没有收藏。 拿360个栅格的光栅(线数)来举例子,一度一个光栅。因此AB两极,且程序通常又是双边采集,因此一个栅格会产生四个脉冲,360个栅格会产生360x4个脉冲,因此通常会写成:360x4-1,这样做的好处对求旋转的角度很方便:即编码器的旋转角度直接等于采集到的脉冲数除以4得到角度,然后微分得到角速度,然后由减速比得到车轮线速度(正比关系)。

  (2)基于霍尔编码器:参考这篇(霍尔编码器教程),也谢谢这位博客主给出了思路,我也是按照他的方法进行的测试,首先明确定时器计数器的最大计数值0XFFFF,这样才不会溢出,然后直接给到最大,我也是采用这种方式。(后面,发现其实也用不到那么多计数值)这位博客主给出的“齿数比”我也不知道怎么求,百度感觉就是减速比,但是与他的文章不符合,也问过淘宝客服,结果了无音讯———知道的朋友希望留言告知,哈哈!

  (3)基于STM32CUEMX:目前用这个软件用来统计端口和查询端口,之前也研究过一段时间,会一点点,不过还是习惯于自己调库。给出这位博客主的博文:STM32CUBEMX的使用介绍,并没有介绍的很详细,只是串口输出的数据对我有启发。

  代码属于原来工程的下面的一部分,需要同时对车速度进行控制,所以对四个车轮的属性进行了采集,进行反馈,也利于后面换装麦克纳姆轮。代码有点乱,仅供参考:

  随着劳动力成本的上升和科学技术的进步,工业生产过程中对智能化自动设备的需求越来越多。主要原因有两个:一是代替人工劳动力以降低生产成本;二是在一些环境恶劣的工作岗位取代人工劳动力,使人工劳动力能够从事一些更有体面、更有尊严的生产劳动。

  对于智能化的现代自动设备来说,需要根据实际的工作状况来决定下一步的工作内容。因此对于现代机械系统,如机械手、智能车辆、数控机床等都要求具有优良的位置检测和定位功能。伺服电机就是为满足这两项系统要求而设计发展出来的动力执行元件,因此伺服电机在现代机械系统中的应用也越来越广泛。

  所谓编码器即是将某种物理量转换为数字格式的装置,而以一定的编码方式标识马达主轴转过的度数或是所处的角度,这种装置称为角度编码器。伺服电机就是依靠固定在电机转轴上的角度编码器来实现电机轴的角位置、角位移、角速度等物理量的检测功能,是伺服电机的重要构成部份。编码器可采用电接触、磁效应、电容效应和光电转换等机理,形成各种类型的编码器。编码器的精度和功能特性对伺服电机的位置准确度、速度稳定性、带宽、功率损耗、噪音、尺寸等重要特性有决定性的影响。

  目前市面上常见的编码器有光电式和磁电式编码器两种,其中光电式编码器占市场主导地位,其发展比较早,技术比较成熟,精度比较高。但是光电式编码器也有许多缺点:玻璃光盘的抗震性能比较差,对尘埃和结露等环境要求比较高,另外玻璃光盘的刻线有一定的物理限制,部品点数比较多,不利于小型化,组装比较复杂困难,对组装的环境要求比较高,成本相对的也就比较高。

  早期的机械鼠标内所使用的编码器是透射式旋转光电编码器,其基本零件构成请参见下图:

  在刻度盘(码盘)的一边是发光管(光源),另一边是光电接收管(光检测器),刻度盘随着被测轴的转动使得透过刻度盘缝隙的光束产生间断,通过光电接收管的接收和电子线路的处理,产生特定电信号的输出,再经过数字处理可计算出位置和速度信息。简单的脉冲输出电路示意图如下,光电接收管接收到光线导通时,输出端导通,成为低电平。光电接收管没有接收到光线断开时,输出端不导通,成为高电平。

  早期步进马达的生产技术和驱动技术相对没有那么成熟,成本也较高。因此在有刷马达主轴上加装了透射式光学角度编码器做为反馈机制,利用简单的控制电路,可以大大提高有刷马达的转动精度。下图为某有刷电机主轴上的金属码盘:

  角度编码器以旋转一周(360度)可以提供多少个脉冲(刻度盘上有多少条通过或是遮断光线的缝隙)称为编码器的分辨率(也称解析分度),或者是直接称为多少线的编码器。早期的刻度盘是塑料盘或是金属盘,由于物理限制,一般所能刻的线线以下。

  为了提高线数,刻度盘开始采用玻璃材质,通过镀膜技术,在玻璃刻度盘上可以刻出上千或是上万条刻度线。由于计算机内采用二进制,人们也常用二进制的位数来表示编码器的分辨率,如2的9次方是512,因此有512条刻线条刻线位精度编码器。

  当光学编码器刻度盘上的刻线逐渐增加时,缝隙变窄,透过缝隙的光量变小,对光电接收管的精度要求就逐渐提高,因此不得不减小刻度盘和光电接收管之间的距离,同时缝隙的间距也越来越小,导致光学编码器的装配精度要求就越来越高,同时对防尘的要求也越来越高,对使用环境的要求也比较高。其抗震性和抗恶劣环境的性能就比较差。

  物质在磁场中电阻发生变化的现象称为磁阻效应。磁敏电阻是一种对磁敏感、具有磁阻效应的电阻元件。磁敏电阻通常用锑化铟(InSb)或砷化铟(InAs)等对磁具有敏感性的半导体材料制成。半导体材料的磁阻效应包括物理磁阻效应和几何磁阻效应,其中物理磁阻效应又称为磁电阻率效应。

  当外加磁场的方向或强度发生变化时,磁敏电阻的阻值相应改变,利用该变化,可精确地测试出磁场的相对位移。例如,在一个长方形半导体InSb片中,沿长度方向有电流通过时,若在垂直于电流片的宽度方向上施加一个磁场,半导体InSb片长度方向上就会发生电阻率增大的现象。

  (见图1)是一种控制系统中常见的转角测量装置,常见的转角测量装置,常被安装在各种旋转轴末端,以测量轴转角。它输出如图2所示的两路相位差90°的脉冲(以下简称A路、B路)指示位置。旋转

  都使用光学传感器来提供脉冲序列形式的电信号, 这些信号可以依次转换成运动、方向或位置信息。

  文章目录Java概述何为编程什么是Javajdk1.5之后的三大版本JVM、JRE和JDK的关系什么是跨平台性?原理是什么Java语言有哪些特点什么是字节码?采用字节码的最大好处是什么什么是Java程序的主类?应用程序和小程序的...

  什么要使用数据库什么是SQL?什么是MySQL?数据库三大范式是什么mysql有关权限的表都有哪几个MySQL的binlog有有几种录入格式?分别有什么区别?数据类型mysql有哪些数据类型引擎MySQL存储...

  按逆时针方向旋转。 M系列、C系列和NI-TIO设备上的计数器支持对...

  ,会提供理论+实践(有的理论本人没有完全理解,就先没有写上,后更)。另外,关于收缩自

  下一步驱动电机打基础! 文章目录一.直流电机1.定义2.原理二.TB6612FNG1.简介2.优点3.使用方法三.减速器1.作用2....

  是由光栅盘(又叫分度码盘)和光电检测装置(又叫接收器)组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光栅盘与电机同轴,电机旋转时,光栅盘与电机同速旋转,发光二极管垂直照射光栅...

  选用碳刷) 换向片(两个相互绝缘)连接绕阻线圈 外加永磁铁 转速大小与流入内部电流有关,(此处可以用左手螺旋定则来判断受力,判断电机转向)所以控制速度改变外加...

  是一种光学式位置检测元件,编码盘直接装在电机的旋转轴上,以测出轴的旋转角度位置和速度变化,其输出信号

  的电路,包括A/D转换单元、相位检测器、超前相位预估单元、A/B信号沿跳变估计单元和高频数字...

  SSI通讯的帧格式如图1所示,数据传输采用同步方式,在空闲阶段不发生数据传输的时候时钟和数据都保持高电位,在第一个脉冲的下降沿触发

版权所有:内部人员揭秘ag放水时间【真.AG旗舰】 备案号: